Holothuria difficilis Semper, 1868

英名Difficult Sea Cucumber。體型很小，通常只有小指的一半大，長不到5公分，重3至4公克，最大可達約12公分。體色為均勻的黃棕色、紅褐色至深褐色。體壁柔韌光滑，口偏向腹部，觸手20隻，呈盾狀。背部有稀疏的疣足，呈黑色，管足集中在腹部。體壁內的骨片為桌形體和桿狀體。桌形體發育完全，扣狀體為典型的扁平橢圓形，常具有4對穿孔。
夜行性，白天躲在岩石下及岩縫中，晚上才出來覓食。以礁岩上的附生微細藻類及沙中有機物為食（底食性海參）。受刺激時極易排出居維式器的黏絲。 棘手乳參在恆春半島的核三廠出水口附近很多（每平方公尺可達60隻），體型也比附近海域沒有熱廢水影響的個體小了許多，顯示無性生殖的比率比其他地區高，證明水溫升高及所引起的附加變化，可能是誘導海參行無性生殖的重要原因。而台東縣成功鎮的棘手乳參體型比一節香腸還大，長約8至10公分，平均體重約200公克，生殖季在食物較多的夏天8至9月間，卵徑約164μ以下，屬於植營性卵（浮游幼蟲需進食浮游植物，不以卵為營養來源）。