Panulirus penicillatus (Olivier, 1791)

最大體長約40公分，通常20 ~ 30公分且雄蝦通常大很多。頭胸甲略呈圓筒狀，但鰓區稍為膨大，表面覆有軟毛 前緣除眼上角外，尚有4對距離相若之大刺，頭胸甲後方之棘刺頗短。眼睛中等大且略呈球形，眼上角角間具一縱列小刺。前額板僅具4個底部相連之主刺（後者較大）。第2至第6腹節背甲各具一橫溝，而第2至第5腹節者未與側甲溝相連，且第2腹節更具一淺（極少數很顯著）及近乎光滑（僅極少數滿布軟毛）之橫下陷區，偶爾第3腹節亦具一不明顯之下陷區。第1至第4或有時甚至第5腹節側甲之前緣具刺，但基部後緣都不呈鋸齒狀。體表呈深藍色及褐色，眼睛為黑色。頭胸甲的大刺尖端為黃色，第1觸角柄具白色縱條紋，第2觸角外基底膜狀部為淺藍色，步足具顯眼的白色縱條紋。腹部散布有微小的淺色斑點，僅第1腹節關節具白色大斑點，腹肢和尾扇未鈣化部分為黑色。密毛龍蝦可以說是龍蝦屬中分布最廣的一種，其清澈無懸浮雜質的水質要求使其成為大洋中小島沿岸之常見種類。此蝦的體色似乎也隨著地區不同而有變化，從黃綠色至褐綠色及藍黑色和深紅褐色，唯雄蝦通常都較雌蝦深色。